ikke bare har [Joop Brokking] bygget en lett å gjøre balanse robot, men han har produsert et utmerket sett med planer og programvare for alle andre som ønsker å gjøre en også. Selvbalanserere er en milepæl i din robotbyggingsliv. De står på tohjul, ved hjelp av en PID-kontrollsløyfe for å aktivere de to motorene som bruker data fra en type inertial måleenhet (IMU). Det høres enkelt ut, men når du starter fra grunnen av, er det mange valg som skal gjøres og mange feller for å falle inn i. [Joops] Video forklarer de grunnleggende prinsippene og dekker årsakene til at han har gjort ting som han har – alt rådene du vil se etter når du bygger en av dine egne.
Han valgte steppers over billigere DC-motorer fordi dette gir presisjon og unngår problemer når batterispenningen faller. Hans programvare inneholder et program for å få en kalibreringsverdi for IMU. Han viser også hvordan du stiller stasjonsstrømmen for trinnkontrollene. Og han gjør alt dette klart, og i et tempo som ikke er for fort, eller for sakte. Hans video er definitivt verdt å sjekke ut nedenfor.
Det er mange forskjellige smaker av å balansere roboter florerer her på Hackaday. [Joop] bruker Arduinos og Steppers, men [Renee] ‘s EddiePlus bruker en Intel Edison og Pololu DC Motors. Eller hvorfor ikke prøve å balansere på en ball i stedet for på hjul? Og for å komme seg rundt DC-motorproblemer med balanseringsroboter, ta en titt på denne åpen kildekode atmega32u4-baserte kontrolleren.